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    伺服數(shù)控系統(tǒng)的組成及設(shè)計

    發(fā)布時間: 2021-06-22  點擊次數(shù): 858次
      伺服數(shù)控系統(tǒng)指經(jīng)由閉環(huán)控制方式達(dá)到對一個機械系統(tǒng)的位置、速度和加速度的控制。
     
      一個伺服數(shù)控系統(tǒng)的構(gòu)成包括被控對象、執(zhí)行器和控制器(負(fù)載、伺服電動機和功率放大器、控制器和反饋裝置)。
     
      執(zhí)行器的功能在于提供被控對象的動力,其構(gòu)成主要包括伺服電動機和功率放大器,伺服電動機包括反饋裝置如光電編碼器、旋轉(zhuǎn)編碼器或光柵等(位置傳感器)。
     
      控制器的功能在于提供整個伺服系統(tǒng)的閉環(huán)控制如轉(zhuǎn)矩控制、速度控制、位置控制等,伺服驅(qū)動器通常包括控制器和功率放大器。
     
      反饋裝置除了位置傳感器,可能還需要電壓、電流和速度傳感器。
     
      伺服數(shù)控系統(tǒng)的設(shè)計:
     
      根據(jù)伺服電動機的種類,伺服系統(tǒng)可分為直流和交流兩大類。采用電流閉環(huán)控制后,二者具有相同的控制對象數(shù)學(xué)模型。因此可用相同的方法設(shè)計交流或直流伺服系統(tǒng)。
     
      對于閉環(huán)伺服控制系統(tǒng),常用串聯(lián)校正或并聯(lián)校正方式進(jìn)行動態(tài)性能的調(diào)節(jié)。校正裝置串聯(lián)配置在前向通道的校正方式稱為串聯(lián)校正,一般把串聯(lián)校正單元稱作調(diào)節(jié)器,所以又稱調(diào)節(jié)器校正;若校正裝置與前向通道并行,稱為并聯(lián)校正。
     
      調(diào)節(jié)器校正:常用的調(diào)節(jié)器有PD調(diào)節(jié)器、PI調(diào)節(jié)器和PID調(diào)節(jié)器。設(shè)計中根據(jù)實際伺服系統(tǒng)的特征進(jìn)行選擇。
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